Seguidor de linea infinita, sin cruces

Buenos días; envió la solución del ejercicio inicial.


__CONFIG   _CP_OFF &  _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
LIST   P=16F84A
INCLUDE  <P16F84A.INC>
;Sensorderecho     PORTA,0
;Sensorizquierdo   PORTA,1

    ORG 0
 Inicio
        BSF STATUS,RP0
        CLRF TRISB
        MOVlW b'00000011'
        MOVWF TRISA
        bCF STATUS,RP0  
 principal
         movlw b'00001110'
         btfss  PORTA,0
         goto Activasalida
       
         movlw b'00000111'
         btfss PORTA,1
         movlw b'00001111'
Activasalida
         movwf PORTB
         goto principal
         END